描述
如果系統(tǒng)處于單步工作方式，X2為ON，它的常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，“轉(zhuǎn)換允許”輔助繼電器M2在一般情況下為OFF，不允許步與步之間的轉(zhuǎn)換。設(shè)系統(tǒng)處于初始狀態(tài)，M10為ON，按下起動(dòng)按鈕X5，M2變?yōu)镺N，使M11為ON，系統(tǒng)進(jìn)入下降步。放開(kāi)起動(dòng)按鈕后，M2馬上變?yōu)镺FF。在下降步，YO的得電，機(jī)械手降到下限位開(kāi)關(guān)X11處時(shí)，與YO的線圈串聯(lián)的X11的常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，使YO的線圈斷電，機(jī)械手停止下降。X11的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合后，如果沒(méi)有按起動(dòng)按鈕，X5和M2處于OFF狀態(tài)，一直要等到按下起動(dòng)按鈕，M5和M2變?yōu)镺N，M2的常開(kāi)觸點(diǎn)接通，轉(zhuǎn)換條件X11才能使M12接通，M12得電并自保持，系統(tǒng)才能由下降步進(jìn)入夾緊步。以后在完成某一步的操作后，都必須按一次起動(dòng)按鈕，系統(tǒng)才能進(jìn)入下一步。
在輸出程序部分，X10～X13的常閉觸點(diǎn)是為單步工作方式設(shè)置的。以下降為例，當(dāng)小車(chē)碰到限位開(kāi)關(guān)X11后，與下降步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器M11不會(huì)馬上變?yōu)镺FF，如果YO的線圈不與X11的常閉觸點(diǎn)串聯(lián)，機(jī)械手不能停在下限位開(kāi)關(guān)X11處，還會(huì)繼續(xù)下降，這種情況下可能造成事故。
（4）回原點(diǎn)程序如圖9所示為機(jī)械手自動(dòng)回原點(diǎn)程序的梯形圖。在回原點(diǎn)工作方式（X1為ON），按下回原點(diǎn)起動(dòng)按鈕X7，M3變?yōu)镺N，機(jī)械手松開(kāi)和上升，升到上限位開(kāi)關(guān)時(shí)X10為0N，機(jī)械手左行，到左限位處時(shí)，X12變?yōu)镺N，左行停止并將M3復(fù)位。這時(shí)原點(diǎn)條件滿(mǎn)足，M0為ON，在公用程序中，初始步M0被置位，為進(jìn)入單周期、連續(xù)和單步工作方式作好了準(zhǔn)備。
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