描述

運(yùn)用步進(jìn)指令編寫機(jī)械手順序控制的程序比用基本指令更容易、更直觀。在機(jī)械手的控制系統(tǒng)中，手動和回原位工作方式用基本指令很容易實(shí)現(xiàn)，這里不重復(fù)。只介紹圖10-15所示的順序功能圖，該圖實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手的自動連續(xù)運(yùn)行。圖中特殊輔助繼電器M8002僅在運(yùn)行開始時(shí)接通。S0為初始狀態(tài)，對應(yīng)回原位的程序。在選定連續(xù)工作方式后，X4為ON，按下回原位按鈕X5，能保證機(jī)械手的初始狀態(tài)在原位。當(dāng)機(jī)械手在原位時(shí)，夾鉗松開Y4為OFF，上限位X17、左限位X21都為ON，這時(shí)按下起動按鈕X6，狀態(tài)由S0轉(zhuǎn)換到S20，Y0線圈得電，機(jī)械手下降。當(dāng)機(jī)械手碰到下限位開關(guān)X16時(shí)，X16變?yōu)镺N，狀態(tài)由S20轉(zhuǎn)換為S21，Y0線圈失電，機(jī)械手停止下降，Y4被置位，夾鉗開始夾持，定時(shí)器T0啟動，經(jīng)過1.7s后，定時(shí)器的觸頭接通，狀態(tài)由S21轉(zhuǎn)換為S22，機(jī)械手上升。系統(tǒng)如此一步一步按順序運(yùn)行。當(dāng)機(jī)械手返回到原位時(shí)X21變?yōu)镺N，狀態(tài)由S27轉(zhuǎn)換為S0，機(jī)械手自動進(jìn)入新的一次運(yùn)行過程。因此機(jī)械手能自動連續(xù)運(yùn)行。從圖10-15所示的順序功能圖中可以看出，每一狀態(tài)繼電器都對應(yīng)機(jī)械手的一個(gè)工序，只要弄清工序之間的轉(zhuǎn)換條件及轉(zhuǎn)移方向就很容易、很直觀的畫出順序功能圖。其對應(yīng)的步進(jìn)指令梯形圖也很容易畫出。

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主營：世界知名品牌的PLC、DCS系統(tǒng)備件模塊

①Allen-Bradley(美國AB)系列產(chǎn)品》

②Schneider(施耐德電氣)系列產(chǎn)品》

③General electric(通用電氣)系列產(chǎn)品》

④Westinghouse（美國西屋）系列產(chǎn)品》

⑤SIEMENS(西門子系列產(chǎn)品)》

⑥銷售ABB Robots.FANUC Robots、YASKAWA Robots、KUKA Robots、Mitsubishi Robots、OTC Robots、PanasonicRobots、MOTOMAN Robots。

⑦estinghouse（西屋）：OVATION系統(tǒng)、WDPF系統(tǒng)、MAX1000系統(tǒng)備件。

⑧Invensys Foxboro（?？怂共_）：I/A Series系統(tǒng)，F(xiàn)BM（現(xiàn)場輸入/輸出模塊）

順序控制、梯形邏輯控制、事故追憶處理、數(shù)模轉(zhuǎn)換、輸入/輸出信號處理、數(shù)

據(jù)通信及處理等。Invensys Triconex:冗余容錯(cuò)控制系統(tǒng)、基于三重模件冗余（TMR）

結(jié)構(gòu)的zui現(xiàn)代化的容錯(cuò)控制器。

⑨Siemens(西門子)：Siemens MOORE，Siemens Simatic C1，Siemens數(shù)控系統(tǒng)等。

⑩Bosch Rexroth（博世力士樂）：Indramat，I/O模塊,PLC控制器,驅(qū)動模塊等。

◆Motorola（摩托羅拉）：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。

ASML/SVG 4022.471.6264 AT IM SPU RP Board

ASML/SVG 4022.436.5270 IIB Board

ASML/SVG 4022.436.7146 LBR Power Supply

ASML/SVG 4022.436.0243 Video Switch Module

ASML/SVG 4022.471.6146 AT IM Unicom NA Board

ASML/SVG 859-2947-003-B 859-3790-004

ASML/SVG 4022.481.81541 Site Dep. Parts AT-T

ASML/SVG 4022.436.8150 ACPA 220/7 II Long Stroke Amp.

ASML SVG Catchup Coater 200mm 38522-01 new

ASML/SVG PHOENIX CONTACT CIRCUIT MODULE 4022.472.0772

ASML/SVG Lithograph System Microscan II 859-9493-006

ASML/SVG 4022.436.4170 Short Stroke Amplifier CTF

ASML/SVG 4022.484.8223.3 ATWT Cable Shuttle Body

ASML/SVG 4022.437.0315 AligNm Laser C. Module

ASML/SVG 4022.470.6469 Motorola MVME 2431

ASML/SVG 4022.471.5027 TCB Syncbus Trigg

ASML/SVG 4022.431.20761 Cold Light Mirror 365

ASML/SVG 879-0352-006 Lithography System Inc

ASML/SVG Schaevitz LVDT Sensor P/N: 854-8065-001

OAI 317 UV Exposure Meter w/Sensors (ASML/SVG/PE)

ASML/SVG MTI P/N: 921-2337-002

ASML /SVG 4022.451.2556/4?022.484.9561

ASML/SVG Astrodyne MTCC-0311 DC Power Supply +5,+/-15 V

ASML/SVG 4022.455.09512 HF-LSM-Rz

USED-PULLED ZYGO OEM LASER HEAD ASML/SVG 923-0071-003

ASML/SVG Ziatech PC Board ZT 8809A P/N: 681-0116-084

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ASML SVG Microscan II Wafer Robot 879-0427-001

ASML/SVG Maxon DC Motor 44.025.000-00.0?9-130 S/08

ASML/SVG ZBX Mother Board P/N:865-8215-00?2

ASML/SVG Perkin-Elmer Board P/N: 851-9993-002

ASML/SVG 4022.455.8592.2 Airbearing WS Stone BoTech

ASML/SVG Operator Console Keyboard Assy P/N879-8183-001

ASML/SVG ZMI 2002 zygo PC Board P/N: 923-8312-001

HP Agilent 5517D Laser Head C19 ASML/SVG 4022.454.71615

ASML/SVG SBX/STD Bus Board P/N: 851-8554-003

ASML/SVG 4022.437.32691 TEAC FD-235HFC891

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ASML/SVG PC Board Part Number: 858-8116-004

ASML/SVG Agilent Z4203B HPLR Laser

ASML/SVG Manifold Valve W/ SY3240R-5 P/N: 865-0007-004

ASML/SVG PC Board P/N: 859-0561-003

ASML/SVG Banner PD45VN6C200 P/N: 923-8157-001

ASML/SVG Digital Counter Board P/N:879-8127-00?3